Körperpsychotherapie hat ihre Wurzeln zum Teil in der Psychoanalyse Sigmund Freuds. Freud und auch einige seiner Schüler, wie Georg Groddeck und Sandor Ferenczi bezogen teilweise Massagen in ihre Behandlungen ein oder ermutigten Klienten ihr Körpererleben zu beobachten und auszudrücken. In den dreißiger Jahren begann der Freudschüler Wilhelm Reich mit der Einbeziehung des Körpers in der Psychotherapie zu experimentieren. Er interessierte sich nicht mehr nur für das, was der Klient in der Therapie sagte, sondern zunehmend auch dafür, wie es gesagt wurde. Er entwickelte auf seine Beobachtungen gegründet die „Charakteranalyse“ und bezog zunehmend körperliche Techniken, wie zum Beispiel die Arbeit mit dem Atem, in die Therapie mit ein.
Die in den fünfziger Jahren von Fritz und Laura Perls entwickelte Gestalttherapie hat ihre Wurzeln ebenfalls in der Psychoanalyse Freuds und in den Ideen der humanistischen Bewegung. Als wesentlich wird hier das Erleben im Hier-und-Jetzt mit der Konzentration auf dem Gewahrsein für Sinneswahrnehmungen und Körperprozesse angesehen. In der Gestalttherapie werden das unmittelbare Wahrnehmen und der Ausdruck von Empfindungen und Gefühlen in den Mittelpunkt gestellt. Heilung findet in der Beziehung, das bedeutet in der Interaktion und im Kontakt des Klienten mit dem Therapeuten, statt. Dadurch, dass sich der Klient neue Einsichten, Erfahrungen und Verhaltensmöglichkeiten erschließt, werden seine Selbstheilungskräfte mobilisiert.
Integrative Körperpsychotherapie verbindet Aspekte der Gestalttherapie, der Psychoanalyse und der Reichianischen Körperarbeit und bezieht Verhaltens- und Gesprächstherapeutische Methoden ein.