Esalen Massage wurde als ganzheitliche Körperarbeit und Massageform am Esalen Institut in Kalifornien entwickelt. In den letzten sechs Jahrzehnten entstanden an verschiedenen Instituten in Kalifornien ganzheitliche Formen von Körpertherapie. Zusammen mit einem neuen, humanistisch geprägten Menschenbild entstanden auch psychotherapeutische Methoden, bei denen ebenso wie bei der Körperarbeit eine Verbindung östlicher und westlicher Ansätze als geistiger Ursprung erkennbar ist. So auch am Esalen Institut, das 1962 in Big Sur gegründet wurde. Es war bald das Zentrum von namhaften Pionieren der Körper- und Psychotherapie, wie Moshe Feldenkrais, Ida Rolf und Fritz Perls. Hier wurde Mitte der sechziger Jahre auf der Grundlage der klassischen Schwedischen Massage die Esalen Massage als eine eigene Methode entwickelt. Sie verbindet unterschiedlichste Einflüsse zu einem unverkennbaren Massagestil. Aus einer meditativen Atmosphäre heraus wird ein haltender Raum geschaffen, in dem sich Selbstwahrnehmung und persönliches Wachstum entfalten können.
Zentrale Themen und gleichzeitig die Grundlage der Esalen Massage sind bewusster Kontakt und Präsenz in der Begegnung mit dem Klienten. Die innere Geisteshaltung ist dabei geprägt vom aufmerksamen Mitschwingen und bedingungsloser Wertschätzung. Als praktisches psychologisches Handlungskonzept unterstützt die Gestalttherapie mit ihrer humanistisch geprägten Grundhaltung und dem Focus auf dem Erleben im Hier-und-Jetzt die Körperarbeit. Dabei wird der Erlaubnis des Selbsterlebens besondere Aufmerksamkeit geschenkt. Die Esalen Massagetechniken zeigen sich charakteristisch in ihrer Langsamkeit und variablen Tiefe. Zusammen mit passiven Bewegungssequenzen werden sie zu einer individuellen Ganzkörpermassage kombiniert. Heilende Berührung entwickelt sich in der Synthese von Körperarbeit und gestalttherapeutischen Ansätzen zu einer wirksamen, herzlichen und liebevollen persönlichen Begegnung. Damit unterscheidet sich Esalen Massage wohltuend von klassischen Massageangeboten.